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手輸離線(xiàn)pos機通道
OLP是Off-Line Programming的縮寫(xiě)，即離線(xiàn)編程，它是MotoSimEG-VRC的核心功能。使用OLP功能可以快速有效地將工業(yè)機器人移動(dòng)到目標位置。當所需的目標位于模型上時(shí)，通過(guò)使用OLP功能，我們只需單擊屏幕（例如，工件的任何點(diǎn)等），就可以方便地移動(dòng)工業(yè)機器人工具（TCP）的末端到選定的目標位置。本期就來(lái)為大家介紹一下MotoSimEG-VRC軟件中OLP功能的簡(jiǎn)單使用方法。
一、簡(jiǎn)易工業(yè)機器人工作站創(chuàng )建創(chuàng )建一個(gè)簡(jiǎn)易的工業(yè)機器人工作站，添加一個(gè)工業(yè)機器人，長(cháng)方體作為加工工件，并在工業(yè)機器人上安裝一個(gè)焊槍工具。
二、加工工藝點(diǎn)添加工件要加工的部分是靠近工業(yè)機器人側的上邊緣部分，并且與工件的上表面呈45°角，對于這種加工，可以直接使用示教器在工件上手動(dòng)示教軌跡點(diǎn)，相對來(lái)講還是比較簡(jiǎn)單的；當然為了示教的軌跡點(diǎn)能夠更加準確，這里我們采用添加工藝點(diǎn)作為示教點(diǎn)的方法進(jìn)行工業(yè)機器人示教編程。
1.軟件“Home”菜單欄下，點(diǎn)擊Teaching功能區下中的“OLP”命令按鈕，在彈出的OLP:Teacher對話(huà)框中勾選“Pick Enable”選項，Operation Object功能區域下點(diǎn)選“Teacher”。
2.不要關(guān)閉OLP對話(huà)框，此時(shí)我們直接在加工工件的起始點(diǎn)處的長(cháng)方體角點(diǎn)上點(diǎn)擊，可以看到出現了一個(gè)黑色的坐標系，此坐標系即為T(mén)eacher，對應著(zhù)Cad Tree中的Teacher節點(diǎn)。
3.左側的Cad Tree中，點(diǎn)選Teacher節點(diǎn)，然后點(diǎn)擊上方的“Pos”工具按鈕，在彈出的Position Teacher對話(huà)框中設置坐標系的姿態(tài)至符合工藝要求的姿態(tài)，如下圖所示。
說(shuō)明：使用OLP功能創(chuàng )建的“Teacher”類(lèi)型加工工藝點(diǎn)坐標系，在后期示教編程時(shí)工業(yè)機器人的TCP坐標系會(huì )與加工工藝點(diǎn)坐標系完全重合，即兩坐標系的原點(diǎn)與原點(diǎn)重合、坐標軸與坐標軸重合，并且坐標軸指向一致。因此，這里在調整工藝點(diǎn)坐標位姿時(shí)要盡量考慮到工業(yè)機器人的可達性，避免怪異以及工業(yè)機器人不可達姿態(tài)。
4.左側的Cad Tree中，雙擊工具數模，在彈出的對話(huà)框中點(diǎn)選AXIS6（即坐標軸數模），然后點(diǎn)擊Add按鈕。
5.在彈出的Frame Edit對話(huà)框中，Teacher功能區域下勾選“Pose”，然后點(diǎn)擊“Goto”按鈕，此時(shí)可以看到軟件工作區中Teacher坐標系上出現了一個(gè)紅色的坐標系，這個(gè)坐標系就是創(chuàng )建的AXIS6坐標系數模，即加工工藝起點(diǎn)坐標系。
6.參考上述步驟，為加工工件添加加工工藝終點(diǎn)坐標系。添加過(guò)程中可以直接對上一步添加的加工工藝起點(diǎn)AXIS6坐標系數模進(jìn)行編輯，然后在Frame Edit對話(huà)框中點(diǎn)擊右側的Insert添加新坐標系數模即可。
三、示教編程1.使用虛擬示教器創(chuàng )建一個(gè)新JOB，作為工業(yè)機器人加工程序，并將工業(yè)機器人移動(dòng)到合適的位置姿態(tài)，將此位置作為工業(yè)機器人Home點(diǎn)位置進(jìn)行示教。
2.重新打開(kāi)OLP:Teacher對話(huà)框，在其中分別勾選以下選項：
Pick Enable：勾選
Move Mode：Position、Orientation
Pick Mode：Vertex
Pick Object：Frames
Operation Object：工業(yè)機器人名稱(chēng)（如本例的DX200-R01）
3.設置完成后，我們可以在軟件工作區中點(diǎn)擊創(chuàng )建的加工工藝起點(diǎn)坐標系數模，鼠標指針會(huì )自動(dòng)捕捉到坐標系數模，同時(shí)工業(yè)機器人也跟隨著(zhù)運行到坐標系數模位置，并且TCP坐標與加工工藝坐標原點(diǎn)以及坐標軸指向完成重合。
4.在虛擬示教器中示教此位置作為工業(yè)機器人加工工件的起始運行程序。
5.同樣的方法，為工業(yè)機器人示教加工工藝終點(diǎn)位置運行程序。
6.手動(dòng)運行工業(yè)機器人返回至Home位置處，并示教此位置作為工業(yè)機器人運行終點(diǎn)程序。
四、仿真運行1.點(diǎn)擊“Simulation”菜單，然后在Playback功能區下點(diǎn)擊“Start”命令按鈕，工業(yè)機器人開(kāi)始按照編寫(xiě)的程序運行，實(shí)現對工件的加工。
2.運行結束后，工業(yè)機器人自動(dòng)停止，此時(shí)可以點(diǎn)擊“Reset”命令按鈕，將工業(yè)機器人恢復到初始狀態(tài)，以便于下一次仿真運行。
3.當然了，本例中我們只使用了OLP工具中的兩個(gè)功能，OLP工具中還有很多功能，后期也會(huì )依次為大家介紹到，感興趣的小伙伴也可以自己探索一下。
The End
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