網(wǎng)上有很多關(guān)于pos機設計作品,工裝夾具運動(dòng)機構制作方法的知識，也有很多人為大家解答關(guān)于pos機設計作品的問(wèn)題，今天pos機之家(www.xjcwpx.cn)為大家整理了關(guān)于這方面的知識，讓我們一起來(lái)看下吧!
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1、pos機設計作品
pos機設計作品
概述在工業(yè)機器人生產(chǎn)線(xiàn)的虛擬仿真中，外圍設備運動(dòng)機構的運動(dòng)效果很多時(shí)候也是需要制作出來(lái)的，因為只有在設備全部運行起來(lái)之后，才能更好的檢測出機器人與設備的碰撞干涉情況。
焊裝夾具是機器人生產(chǎn)線(xiàn)中最常見(jiàn)的一種工裝設備，用于定位和夾緊加工工件。在機器人生產(chǎn)線(xiàn)上使用的焊裝夾具往往都是具備運動(dòng)機構的，這樣才能實(shí)現自動(dòng)化運行。
本期，就來(lái)為大家介紹一下MotoSim EG-VRC軟件中夾具運動(dòng)機構的制作方法。
夾具模型拆分使用機械設計軟件（如CATIA、SolidWorks、UG等軟件）拆分夾具模型，也就是將夾具的相對固定部分與相對運動(dòng)部分拆分出來(lái)。
本例中使用的夾具有兩種運動(dòng)機構，一種是定位銷(xiāo)的頂升運動(dòng)機構，該機構屬于直線(xiàn)運動(dòng)類(lèi)型；另一種是壓臂的夾緊運動(dòng)機構，屬于旋轉運動(dòng)類(lèi)型。對夾具拆分時(shí)，可以將其拆分成夾緊機構支撐底座、夾緊機構壓臂、頂升機構氣缸、頂升機構頂尖以及夾具底座。
其中，夾具底座、夾緊機構支撐底座、頂升機構氣缸是相對固定部分，夾緊機構壓臂、頂升機構頂尖是相對運動(dòng)部分。
模型導入仿真軟件首先在MotoSim EG-VRC軟件中創(chuàng )建出機器人虛擬仿真系統，然后導入拆分后的夾具模型。模型導入過(guò)程中要按照一定的父子級關(guān)系依次導入，如下圖所示，這樣導入后的零件模型能夠自動(dòng)裝配成一臺完整的夾具。
夾具模型導入完成后，以?shī)A具底座為對象對其進(jìn)行位置布局操作，布局完成后的效果如下圖所示。
本地原點(diǎn)設定本地原點(diǎn)設定是夾具運動(dòng)機構制作的關(guān)鍵步驟，也是其他外部導入模型運動(dòng)機構制作的關(guān)鍵步驟。由于外部導入的模型均是以模型自身的設計原點(diǎn)為基準參考，導入MotoSim EG-VRC軟件以后，模型的設計原點(diǎn)并不會(huì )發(fā)生變化。而在仿真軟件中所有的模型均要以仿真軟件的大地坐標系為參考基準，這樣才能保證所有坐標系之間的相互轉換保持一致，因此這里需要對導入的外部夾具模型進(jìn)行原點(diǎn)的本地化設定。
一般情況下，外部導入的模型只對具備運動(dòng)屬性的零部件模型進(jìn)行本地化原點(diǎn)設定即可，所以本例中需要對夾具的夾緊機構壓臂模型和頂升機構頂尖模型進(jìn)行本地化原點(diǎn)設定。
左側的Cad Tree中鼠標右擊夾緊機構壓臂模型資源節點(diǎn)，在彈出的快捷菜單中選擇“Set Originpos”，彈出Origin Point對話(huà)框。
鼠標點(diǎn)選“Pick Enable”選項后，在軟件工作區中點(diǎn)擊需要設定為本地原點(diǎn)的參考位置，對于旋轉運動(dòng)類(lèi)型的模型，通常將其旋轉軸上的某一點(diǎn)設置為本地原點(diǎn)。本地原點(diǎn)選取完成后，被選擇為本地原點(diǎn)的位置處會(huì )出現白色坐標系，同時(shí)Origin Point對話(huà)框的坐標值輸入框中顯示出當前選定位置的坐標數據，然后點(diǎn)擊OK按鈕。
頂升機構頂尖模型屬于直線(xiàn)運動(dòng)類(lèi)型，對于這類(lèi)模型其本地原點(diǎn)通常設定在直線(xiàn)運動(dòng)軸的軸線(xiàn)上，如下圖所示。
夾具模型腳本編寫(xiě)MotoSim EG-VRC軟件中非機器人類(lèi)型的模型運動(dòng)都是通過(guò)編寫(xiě)模型腳本實(shí)現的，夾具的運動(dòng)也是一樣。
對于直線(xiàn)運動(dòng)與旋轉運動(dòng)可以通過(guò)“AXIS6”或“ACT”腳本實(shí)現，二者都是通過(guò)改變零部件模型的相對位置或姿態(tài)再現模型的運動(dòng)效果，其中AXIS6腳本在改變模型位姿時(shí)不受設定時(shí)間間隔的制約，而ACT腳本再現出的模型運動(dòng)效果是受設定時(shí)間制約的，其運動(dòng)過(guò)程持續時(shí)長(cháng)即為設定的時(shí)間間隔。
使用ACT腳本控制夾緊機構壓臂實(shí)現關(guān)閉運動(dòng)的模型腳本A1_CLOSE代碼如下所示，腳本含義：控制夾具夾緊機構壓臂模型繞本地原點(diǎn)的Y坐標軸由-90°位置旋轉到0°位置處，旋轉時(shí)間持續1s，并在其運行到位后將機器人控制器DX200的反饋信號IN#(2)置位。
ACT ZC1408-FO-JG01_010_ASS_A1_2 Ry S=-90.00 E=0.00 T=0,1000OUT DX200 IN#(2)=ON T=1000,1000
使用ACT腳本控制夾緊機構壓臂實(shí)現打開(kāi)運動(dòng)的模型腳本A1_OPEN代碼如下所示，腳本含義與A1_CLOSE相反。
ACT ZC1408-FO-JG01_010_ASS_A1_2 Ry S=0.00 E=-90.00 T=0,1000OUT DX200 IN#(2)=OFF T=1000,1000
使用ACT腳本控制頂升機構頂尖實(shí)現上升運動(dòng)的模型腳本B1_UP代碼如下所示，腳本含義：控制夾具夾緊機構壓臂模型沿著(zhù)本地原點(diǎn)的Z坐標軸由1208.394mm位置運行到1218.394mm位置處，運行時(shí)間持續1s，并在其運行到位后將機器人控制器DX200的反饋信號IN#(1)置位。
ACT ZC1408-FO-JG01_010_ASS_B1_2 Z S=1208.394 E=1218.394 T=0,1000OUT DX200 IN#(1)=ON T=1000,1000
使用ACT腳本控制頂升機構頂尖實(shí)現下降運動(dòng)的模型腳本B1_DOWN代碼如下所示，腳本含義與B1_UP相反。
ACT ZC1408-FO-JG01_010_ASS_B1_2 Z S=1218.394 E=1208.394 T=0,1000OUT DX200 IN#(1)=OFF T=1000,1000
若是使用AXIS6腳本控制夾具模型運動(dòng)，則在編寫(xiě)腳本時(shí)需要將模型的位置數據輸入到腳本編輯向導中Position下的坐標輸入框中，然后根據旋轉或直線(xiàn)運動(dòng)類(lèi)型計算并輸入相應的坐標轉換參數，方法與使用ACT腳本類(lèi)似，感興趣的小伙伴可以自行測試，這里不作過(guò)多介紹。
夾具運動(dòng)I/O信號關(guān)聯(lián)在I/O事件管理器中添加機器人控制信號對模型腳本的控制事件，以達到使用機器人輸出信號控制夾具模型運動(dòng)的目的。
通過(guò)對機器人輸出信號#30030、#30031的ON/OFF狀態(tài)的切換，分別控制夾具頂升機構頂尖模型、夾緊機構壓臂模型的上升與下降、關(guān)閉與打開(kāi)。
機器人控制程序編寫(xiě)在機器人的虛擬示教器中編寫(xiě)夾具運動(dòng)控制程序，編寫(xiě)完成后程序代碼如下圖所示。
仿真運行仿真運行之前首先要把夾具模型恢復到初始工作狀態(tài)，一般情況下夾具頂升機構頂尖處于下降狀態(tài)、夾緊機構壓臂處于打開(kāi)狀態(tài)為初始工作狀態(tài)。
對制作好的夾具運動(dòng)機構模型進(jìn)行仿真運行，運行效果如下方動(dòng)態(tài)圖所示。
The End
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以上就是關(guān)于pos機設計作品,工裝夾具運動(dòng)機構制作方法的知識，后面我們會(huì )繼續為大家整理關(guān)于pos機設計作品的知識，希望能夠幫助到大家！
